"Annektering av ockuperad mark innebär ett allvarligt brott mot FN-stadgan och Genèvekonventionerna", lyder uttalandet , som skrivits under av närmare 50 oberoende experter.
Det som skulle bli kvar efter Israels planerade annektering av omkring 30 procent av den ockuperade Västbanken skulle likna ett "palestinskt Bantustan", tillägger de. Bantustan var benämningen på områden dit apartheidregimen i Sydafrika hänvisade svarta på 1970-talet.
Israels regering har angett den 1 juli som datum då planerna ska börja sättas i verket och hoppas på grönt ljus från USA.
Förutom från palestinskt håll har planerna kritiserats av bland andra EU. De har dock mött motstånd även från israeliska bosättare och landets ytterhöger, som vill se en än större annektering.
"FN har vid många tillfällen slagit fast att den 53 år långa israeliska ockupationen givit upphov till allvarliga människorättskränkningar mot det palestinska folket", skriver experterna. "Dessa människorättskränkningar skulle bara förvärras av en annektering", tillägger de.